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ABB机器人干涉区（World Zones 功能）
注：本文章文字、图片部分来自网络
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干涉区功能通常应用于冲压，注塑，压铸，，，行业，或多台机器人协助作业。
在这些应用中此功能是非常必要的，基本原理是通过判断机器人当前位置是否在某些提前设定好的区域，将此种状态作为一个强制输出，告知周边设备，防止压模/撞机。
单纯通过信号控制在正常的逻辑中看不到问题，但后续因为人为操作失误造成的现场惨案数不胜数！！！
ABB机器人干涉区功能需要机器人配备 608-1 World Zones 选项
一、相关指令详解
WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域
WZCylDef - 定义圆柱形全局区域
WZDisable - 停用临时全局区域监控
WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出
WZEnable - 启用临时全局区域监控
WZFree - 擦除临时全局区域监控
WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域
WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域
WZLimSup - 启用全局区域限制监控
WZSphDef - 定义球形全局区域
二、操作步骤
1.首先，创建一个输出信号---do_1_inside，因为此处需要强制输出（不允许人为干预），故信号等级应选择ReadOnly（只读）。
3.两个对角点的数值可在程序数据POS中查看并修改。
注：在数据声明中，一定要将POS更改为可变量/常量，否则每次程序复位时将恢复为初始值。
4.插入WZDOSet，设置数字输出信号，选择之前定义的do_1_inside
三、添加例行事件——Event Routine
以上程序作为干涉区检验，必须在机器人上电后立即启动，此时就需要利用Event Routine通过上电事件触发程序运行。
1.选择“控制面板”——“配置”——主题选择“Controller”
2.双击“Event Routine”——点击“添加”
3.事件选择“Power On",程序输入刚刚创建的干涉区程序（此处以“main”为例，请以实际为准），任务定义为“T_ROB1”。点击确定后提示重启，点击“是”，重启后即可检查——使用此干涉区输出。
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