报警编号

报警内容简要

实际可能原因

处理对策

10013

紧急停止状态

机器人急停被拍下，外部设备给予机器人急停信号

检查机器人急停，检查外部设备急停信号

10014

系统故障状态

程序或参数设置错误

B启动，如果无效。请尝试“I启动”恢复到出厂设置（前提是有正常

的备份

硬件故障

根据系统信息提示进行硬件的诊断与更换。

10039

SMB内存不正常

SMB上数据和控制柜之间的数据不匹配

根据SMB上的数据更新控制柜的数据

10106

10107

10108

10109

10110

10111

检修信息

10095

至少有一项任务未选定

多任务处理时，至少有一个任务不能正常启动

所有任务正确设定，可在全功能快捷键处查看，之后再运行

10354

由千系统数据丢失，恢复被种植

上次关机时未正常保存数据

P启动，不行用备份做RESTORE

20032

转速计数器未更新

电池没电，上次非正常关机，SMB板故障

找到各轴位置，更新转速计数器

20034

SMB内存不正常

SMB上数据和控制柜之间的数据不匹配

根据SMB上的数据更新控制柜的数据

20081

不允许该命令

转速计数器未更新

找到各轴位置，更新转速计数器

20094

无法找到载荷名称

没有定义载荷

定义载荷

20095

无法找到工具名称

没有定义工具

定义工具

20106

备份路径

备份路径错误

检查备份路径，不可出现中文

20197

磁盘存储空间严重偏低

磁盘空间太少

检查是否有多个系统，检查是否有过多程序文件，删除不需要的文

件

20201

限位开关己打开

20212

两个通道故障，运行链

运行链双通道未同时断开

检查接线，继电器，外部设备信号，双通道要求同时断开

20600

非正式的ROBOTWARE版本

系统为测试版本

重新安装系统

34402

直流链路电压过低

直流链路电压过低，瞬间压降较大

工厂瞬间压降较大，建议在电源输入端增加稳压器

37001

电机开启（ON)接触器启动错误

1 接触器线路松动

2  控制柜内部臼色旋钮是否在正确的位置

检查线路和控制柜左下角旋钮开关

39403

转矩回路电流不足

在搬动时，却下了电缆在再次连接时，把插头一支针扭

仙了。

把针恢复后，故障排除。

39472

输入电源相位缺失

整流器检测到某一相位出现功率损失

检查接入电压是否过低、正确接线、更换电源板

39520

与驱动模块的通信中断

轴计算机故障

更换

39522

轴计算机未找到

轴计算机故障

更换

41439

未定义的荷载

载荷的重心偏移设置错误

重心偏移XYZ数值不能同时为0，正确定义重心偏移位置

50024

转角路径故障

*后一个移动指令转弯数据ZONEDATA未设为FINE

应设定*后一个移动指令转弯数据为FINE.                                                                                                                     MOVEJ

P10 V100 FINE TOOL1;

50026

靠近奇异点

轴5在0度附近

该位置点的轴5角度尽晕避开0度

50027

关节超出范围

50028

微动控制方向错误

50041

机器人在奇异点上

50050

位置超出范围

在原点不正确的情况下移动机器人时发现

重新校准机械零点

50056

关节碰撞

50063

不确定的圆

50174

WObj 未连接

机器人TCP无法与工件协动

机器人跟踪参数与输送链速度不匹配，调整adjustmentSpeed

50315

转角路径故障

编程点太近而转弯半径设置的又比较大

减少不必要的点位，运动指令后面加\CONC

50416

电机温度警告

电机温度过热

检查电机刹车，优化程序

71058

与IO单元通讯失效

1 通讯单元未供电

2 IO总线连接错误

3 IO单元硬件故障

首先检查IO单元供电，从电源分配板开始测晕，检查总线连接

71058

PROFIBUS通讯失效

发生故障的ROBOTWARE的版本是5.10.02

建议升级到*新的RW

71300

DeviceNet通信错误

未正确连接终端电阻

检查DeviceNet总线的终端电阻，大小120欧姆