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ABB机器人重心偏移
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对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的重量、重心 TOOLDATA以及搬运对象的重量和重心数据LOADDATA。
ABB机器人的有效载荷数据LOADDATA
a.LOADDATA数据组成 loaddata用于设置机器人轴6上安装法兰的负载 载荷数据。 载荷数据常常定义ABB机器人的有效负载或抓取物的负载（通过指令GripLoad或MechUnitLoad来 设置），即机器人夹具所夹持的负载。同时将 loaddata作为tooldata的组成部分，以描述工具负载。
载荷数据piece1定义内容如下： 重量5 kg。 重心为x=50，y=0和z=50 mm，相对于工 具坐标系。 有效负载为一个点质量。
3.选择“有效载荷”。
4.点击“新建”
a.LOADDATA数据组成 loaddata用于设置机器人轴6上安装法兰的负载 载荷数据。 载荷数据常常定义ABB机器人的有效负载或抓取物的负载（通过指令GripLoad或MechUnitLoad来 设置），即机器人夹具所夹持的负载。同时将 loaddata作为tooldata的组成部分，以描述工具负载。
以下示例介绍了载荷数据loaddata：
PERS loaddata piece1 := [ 5, [50, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0];
载荷数据piece1定义内容如下： 重量5 kg。 重心为x=50，y=0和z=50 mm，相对于工 具坐标系。 有效负载为一个点质量。
b.LOADDATA数据的设定
1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“手动操纵”。
载荷数据loaddata的创建 如下：
4.点击“新建”
5.根据需要设定数据的属性，一般是不用修改的。
6.点击“初始值”
7.对有效载荷的数据根据实际的情况进行设定。
8.点击“确定”
A.夹具夹紧。 指定当前搬运对象的重量和重心load1。
在RAPID编程中，需要对有效 载荷的情况进行实时的调整， 如图
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