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机器人工具是能够直接或间接安装在机器人转动盘上，或能够装配在机器人工作范围内固定 位置上的物件。 固定装置（夹具）不是工具。 所有工具必须用TCP（工具中心点）定义. 为了获取**的工具中心点位置，必须测量机器人使用的所有工具并保存测量数据。

A工具侧   B机器人侧

什么是ABB机器人工具中心点？

图示

以下是围绕工具中心点(TCP)定义工具／操纵器机械腕方向的示意图.

描述

工具中心点(TCP)是定义所有机器人定位的参照点。通常TCP定义为与操纵器转动 盘上的位置相对. TCP可以微调或移动到预设目标位置。工具中心点也是工具坐标系的原点. ABB机器人系统可处理若干TCP定义，但每次只能存在一个有效TCP. TCP有两种基本类型：移动或静止.

移动TCP

多数应用中TCP都是移动的，即TCP会随操纵器在空间移动. 典型的移动TCP可参照弧焊枪的顶端、点焊的中心或是手锥的末端等位置定义.

静止TCP

什么是机器人工件？

某些应用程序中使用固定TCP，例如使用固定的点焊枪时。此时，TCP要参照静止 设备而不是移动的操纵器来定义.
工件是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程（因置换特定任务和工件进 程等而需要编辑程序时）。 工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户 框架相关）. 创建工件可用于简化对工件表面的微动控制。可以创建若干不同的工件，这样，您就 必须选择一个用于微动控制的工件。 使用夹具时，有效载荷是一个重要因素。为了尽可能**地定位和操纵工件，必须考 虑工件重量。您必须选择一个用于微动控制。

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