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1 在路径和目标点浏览器或图形窗口中，选择一条路径.
2 单击工具补偿以打开对话框.
3 在距离框中，输入补偿值（通常为工具半径）.
4 使用方向选项，选择将新路径移至现有路径的右侧或左侧. 5 单击应用。
1）设定参考工具坐标系程序
ReCalcTCP;
ReCalcTcp gun1\Reference,ref_tool1;
tool:=ref_tool1;
此指令中的ref_tool1即为tooldata中的参考坐标系，此程序在**次使用设备时已执行，以后正常情况下不用再次执行，修磨补偿都是以此工具坐标系为参考，根据所测量的修磨量自动进行数据更改。除非因再调教、更换电机或将新的电极杆、电极臂（并且要使用新电极帽）安装到焊钳上或ABB机器人丢轴重校后导致需要重新修改工具坐标系时需要再次执行。注意：更改工具坐标系不仅要更改当前工作着的工具坐标系（例程中的tool1）也要更改参考工具坐标系（例程中的ref_tool1），否则在执行更换电极帽补偿程序后，坐标系会更新成ref_tool1中的数据而导致撞枪。
2）更换电极帽后的补偿程序
Calibrate gun1\TipChange;
ReCalcTCP gun1\TipChange,tool1;
3）修磨后的补偿程序
Calibrate gun1\TipWear;（测量固定电极磨损量和总磨损量，按照设定值一般为50%进行分配）RecalcTCP gun1\TipWear,tool1;（更新TCP值，即tool1中的值）
二、ABB机器人的打板方式
1）设定参考工具坐标系程序
MoveJ p1,v1000,z50,ref_tool1;
MeasureWearl p2,v1000,gun1\refrence,ref_tool1;
tool:=ref_tool1;
MoveL p1,v1000,z50,tool1;
Calibrate,gun1\Tipchg;
2）更换ABB机器人电极帽后的补偿程序
ABB机器人的转换路径
1 在路径和目标点浏览器上或图形窗口中，选择需要进行转换的路径.
2 单击转换路径以打开对话框.
3 在参考框架列表中，选择用来移动路径时的参考坐标系. 用于所选坐标系 相对于大地坐标系原点移动大地坐标 相对与ABB机器人的base
4 如果在参照框架列表中选择所选框架，可以在文本框中指定框架或目标点，在 该框中单击，然后从图形窗口中选择框架.
5 在转换矢量框中，输入要沿所选参照框架X,Y和Z轴移动的距离. 转换矢量只有在选择了参照框架的情况下可用。如果您选择了点对点作为参照， 为转换指定起点和端点。单击要指定的点的框从图形窗口中点击您想要的点， 或键入点的坐标值.
6 单击应用。
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