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ABB机器人的载荷测定服务例行程序设定
注：本文章文字、图片部分来自网络
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何时使用此服务例行程序 服务例行程序LoadIdentify用于自动识别安装于ABB机器人之上的载荷数据。您也可以手动输入数据，但所需信息可能难以计算。 运行LoadIdentify有一些注意事项。这些内容将在后页中详细介绍。在本章中也提供 了错误处理和限制方面的信息。 LoadIdentify LoadIdentify可以测定工具载荷和有效载荷。可确认的数据是质量、重心和转动惯量。
A上臂载荷B工具载荷C有效载荷 在进行有效载荷的载荷识别前，请首先确保已经正确定义了工具载荷数据（例如通过 对此工具运行LoadIdentify）。 要识别B和/或C的质量，轴3必须执行一些动作。这意味着，要测定质量，ABB机器人上臂载荷必须已知，且正确定义。
ABB机器人的配置角度
要执行测定，ABB机器人需按特定模式移动载荷，然后计算数据。要移动的轴是3、5和 6。在测定位置，轴3的动作幅度约±3度，轴5的动作幅度约为±30度。而轴6在两个配置点之间执行动作。 配置角度的*佳值是+90度或-90度。
已安装ABB机器人手臂载荷的LoadIdentify
执行载荷测定的*佳方式是在ABB机器人未安装手臂载荷的情况下进行测定。
如果无法做 到这一点，仍可获得理想的精度。例如，考虑下图中的ABB机器人，其身上安装了弧焊设备。
A电缆1 B载荷1 C电缆2 D载荷2
执行载荷测定的*佳方式是在ABB机器人未安装手臂载荷的情况下进行测定。
如果无法做 到这一点，仍可获得理想的精度。例如，考虑下图中的ABB机器人，其身上安装了弧焊设备。
如果我们要使用载荷测定获取载荷2的数据，则*为重要的事情是确保正确定义上臂 载荷，特别是ABB机器人手臂上的质量和重心。手臂载荷包括除工具载荷和有效载荷之外 的安装于ABB机器人身上的所有东西。
在上图中，线缆1、线缆2和负荷1都包含在手臂 载荷中，其总重和重心必须计算得出。 执行载荷测定时，应断开电缆2，因为它会对载荷2施加额外压力。在此外力存在的 情况下测定载荷2时，结果可能与正确载荷大相径庭。*好是将电缆2与载荷2断 开，并将其固定于上臂。如果无法做到这一点，也可将也可在载荷1处断开电缆，并 将其固定于上臂，并尽量减小对载荷2的合力。
在上图中，线缆1、线缆2和负荷1都包含在手臂 载荷中，其总重和重心必须计算得出。 执行载荷测定时，应断开电缆2，因为它会对载荷2施加额外压力。在此外力存在的 情况下测定载荷2时，结果可能与正确载荷大相径庭。*好是将电缆2与载荷2断 开，并将其固定于上臂。如果无法做到这一点，也可将也可在载荷1处断开电缆，并 将其固定于上臂，并尽量减小对载荷2的合力。
ABB机器人工具载荷前提
运行工具载荷的LoadIdentify服务例行程序之前，请确保：
• 在微动控制菜单中已选定工具
• 工具已正确安装
• 轴6接近水平
• 要测定质量，需确定上臂载荷。
• 轴3、5和6不要过于接近其相应的工作范围限制
• 速度设置为100%。 • 系统处于手动模式
• 在微动控制菜单中已选定工具
• 工具已正确安装
• 轴6接近水平
• 要测定质量，需确定上臂载荷。
• 轴3、5和6不要过于接近其相应的工作范围限制
• 速度设置为100%。 • 系统处于手动模式
ABB机器人有效载荷前提
运行有效载荷的LoadIdentify服务例行程序之前，请确保：
• 工具和有效载荷已正确安装。 • 轴6接近水平 • 工具载荷已知（首先运行工具LoadIdentify）。
• 要测定有效载荷质量，需确定上臂载荷。
• 使用移动TCP时，工具必须被校准(TCP)。
• 使用固定TCP时，相应的工件必须被校准（用户框架和工件框架）。
• 轴3、5和6不要过于接近其相应的工作范围限制 • 速度设置为100%。
• 系统处于手动模式.
• 工具和有效载荷已正确安装。 • 轴6接近水平 • 工具载荷已知（首先运行工具LoadIdentify）。
• 要测定有效载荷质量，需确定上臂载荷。
• 使用移动TCP时，工具必须被校准(TCP)。
• 使用固定TCP时，相应的工件必须被校准（用户框架和工件框架）。
• 轴3、5和6不要过于接近其相应的工作范围限制 • 速度设置为100%。
• 系统处于手动模式.
运行LoadIdentify
要启动载荷测定服务例行程序，您必须在手动模式下具有活动程序，并且您要测定的 工具和有效载荷必须已定义且在Jogging（微动控制）窗口内处于活动状态。 要实现*大可能的**度，重要的是运行使用操纵器上全部轴的预热程序。
如果ABB机器人未处于载荷测定的正确位置，则需将一个或多个轴大致微调到指定的位置。完成此操作之后，点击OK （确定）确认。
这有助于避免ABB机器人在测定过 程中碰到任何东西。不过，这 样花费时间的较长。
执行载荷测定之前，ABB机器人可以缓慢进行载荷测定移动。 如果您希望进行慢速测试，点击Yes（是），或者点击No （否）继续测定。
轴1与轴3距建议位置不得超 过10度。
如果ABB机器人未处于载荷测定的正确位置，则需将一个或多个轴大致微调到指定的位置。完成此操作之后，点击OK （确定）确认。
如果ABB机器人仍未处于载荷测定的正确位置，则ABB机器人将缓慢移至正确位置。按Move（移动）开始移动。
这有助于避免ABB机器人在测定过 程中碰到任何东西。不过，这 样花费时间的较长。
执行载荷测定之前，ABB机器人可以缓慢进行载荷测定移动。 如果您希望进行慢速测试，点击Yes（是），或者点击No （否）继续测定。
现在载荷测定设置已完成。要开始动作，请切换至 Automatic（自动）模式，并启动电机。然后点击Move （移动）开始载荷测定移动。
测定完成后，切换回手动模式，按下使动装置和Start（启 动）按钮。点击OK（确定）确认。
载荷测定结果随即出现在FlexPendant上。如果您希望使 用测定的参数更新选定的工具或有效载荷，请点击Yes （是），否则请点击No（否）。