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ABB机器人与相机视觉通讯中socket的创建：

 1）什么是socket通讯？

       就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket
 

2）socket通讯能干什么？
 

       可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等
 

3）创建socket机器人需要什么选项？
 

       机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

 

 

 

4）socket通讯网线插哪个网口？
 

       Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）
 

5）创建client端的实例
 

       通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。
 

1）新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项

 

 

2）为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。

 

3）之后插入创建连接socketCreate。
 

4）插入建立连接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.
 

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。

 

5）此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。
 

6）接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据。
 

7）SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。
 

8）发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏。

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