ABB机器人程序的一些说明

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      ABB机器人程序的一些说明.

 对于OLP中Speed和Zone值的设定：
         Zone值一般情况下，要根据机器人运动速度和对运动的精度要求来确定，即Zone与Speed值是相关的。
        1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下，速度值设为V3000，通常自动化把这个速度定义为Vmax，（这个Vmax与OLP中Speed值可选项中的Vmax稍不同，理论中，机器人的Vmax应该等于V8000左右，但实际情况下，这个速度仅为3000mm/s左右），此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间，过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动，特别是机器人负载较重的时候。
         2. 焊接过程中，速度一般为V1000---V1500，有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid，此时设置的Zone值一般为z5--z150之间。通常情况，在这个速度下，Zone值设置为z50；空间不太受限制，也可以把Zone加大到z150；在空间比较狭小的地方，z值设置为z5—z10；对于焊点，Zone值设置为fine。
        3. 速度一般为V500以下，有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin，这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。
对于Wobj的设置：
        一般来说，与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。换句话说，就是与工件没有联系的路径，程序中不带wobj。
        与工件相关的路径：包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是，在dock和undock路径的过程中，机器人不带抓手的部分，wobj选用的也是wobj0。

        选用wobj0的路径，包括抓放枪路径，抓放抓手路径，从工件存放架上抓件的pickpart路径，修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的路径，可以看出程序中是不带wobj的。
需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj，在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中，需要把机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use，然后手动操作的地方改为wobj0，*后修改点的位置，这样才能改回来。

对于机器人焊接参数spotdata的说明：
        1. 对于气动焊枪，格式为：spotdata  编号A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊枪，**套焊接参数。对于每一套参数，程序中不会体现压力电流值，由焊接控制柜直接控制。
         2. 对于伺服焊枪，格式为：spotdata  编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数，所以公差d这一项为0。
        对于spotdata的数值，在OLP模块下，无法设置到与实际情况一致，故需要在程序输出后做修改。

对于tooldata 的说明：
        通常情况下，对于每一个机器人，预留4个tool的位置，分别是两个抓手的tool和两个焊枪的tool。其中tool 1和2为抓手所有，命名为tool1_grip1和tool2_grip2，tool 3和4为焊枪所有，命名为tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊枪，tool也是从tool3开始命名。
        对于tool0，由于不能编辑负载重量，所以如果需要用tool0带着负载来走某一段路径，可以在原来tool0的位置新建一个tool，命名为tool10-notool，这个tool就可以输入负载的重量，这样在现场运用的时候，机器人就不会因为负载问题而报监控了。
         一般来说,程序中只会出现这5个tool,但为了方便调试,可以在模拟时建很多的辅助TCPF,*后通过TCPF的切换,换到统一的TCPF上来就可以了。
对于互锁的说明：
       由于现场调试互锁，工作量比较大，而且在考虑不全的情况下，很容易造成碰撞。所以自动化要求，尽量在前期模拟的时候，在有可能干涉的地方，给出提示。而且在节拍比较紧张的情况下，尽量把干涉区调整到*小，如果是中间点干涉，尽量调整到两个轨迹不干涉。

        比如说：在机器人走到某一点的时候,有可能和其他机器人发生干涉,那在这个点的前一点或更前面的点,就要提前给出提示,用备注行的形式,写出会与哪个机器人发生干涉,如上图的:  !enter lock with R1。但是EnterZone2这个就不需要写了,因为这个是后续和PLC交换信息时候才会用到,前期程序导入,机器人会认不到这个命令而报错。
       当然，在退出干涉区后，也应给处相应到信息，提示出了两个机器人的干涉区。
对于PEO点设定的说明：
        一般来说，一个机器人只有一个PEO点。这个点它是用机器人的关节 j1—j6 的数值来定义的，不与任何工具TCPF相关。在这个点上，机器人不管有没有抓焊枪或抓手，都不与任何东西干涉，也就是说，在这个点上，机器人是**安全的。这样的位置点也许会有很多，但是为了缩短机器人运动时间，在确保安全的前提下，PEO点尽量选择在离每一条工作路径都比较近的地方。

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